一、設(shè)備簡(jiǎn)介
我司在某機(jī)器人設(shè)備廠中，耐特PLC的運(yùn)用為客戶節(jié)省人工成本，全自動(dòng)無(wú)人工的操作流程。為客戶提供安全，簡(jiǎn)便，快捷的一個(gè)工作環(huán)境。將現(xiàn)代自動(dòng)化科技完全代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工。
該項(xiàng)目中巷道機(jī)器人用于貨箱儲(chǔ)存搬運(yùn)。將已打包完成的貨箱通過(guò)貨物儲(chǔ)存區(qū)的感應(yīng)器，自動(dòng)計(jì)算儲(chǔ)存位置。它采用3個(gè)伺服電機(jī)，不僅能定位準(zhǔn)確，而且方便業(yè)主自己設(shè)定位置并省去復(fù)雜的人工計(jì)算。
系統(tǒng)特點(diǎn)
1.全自動(dòng)控制系統(tǒng)：通過(guò)耐特PLC對(duì)各設(shè)備進(jìn)行進(jìn)行控制，使設(shè)備操作更簡(jiǎn)單、有序。
2.可控調(diào)速系統(tǒng)：通過(guò)伺服調(diào)速可為產(chǎn)品生產(chǎn)提供高效可控的速度，提高效率。
3.警報(bào)系統(tǒng)：通過(guò)警報(bào)能夠充分保證產(chǎn)品質(zhì)量和設(shè)備預(yù)警，杜絕事故發(fā)生。
4.權(quán)限系統(tǒng)：通過(guò)工號(hào)密碼進(jìn)行權(quán)限登入，有效防止人員誤操。
二、方案優(yōu)勢(shì)
傳統(tǒng)搬運(yùn)都是采用人工搬運(yùn)，不僅效率低下，而且人工費(fèi)用不菲。且空間利用率低，高處就無(wú)法搬運(yùn)，風(fēng)險(xiǎn)也極高。大大影響企業(yè)正常運(yùn)轉(zhuǎn)。
在考慮到傳統(tǒng)的弊端時(shí)。在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，考慮到貨物位置傳感器多，線路多，距離遠(yuǎn)，設(shè)備控制不夠系統(tǒng)。所以采用一臺(tái)耐特ST-200可編程序控制器，就可簡(jiǎn)化線路且降低成本，采用通訊端RS-485或IE就可對(duì)I/O數(shù)字量模塊、伺服等設(shè)備進(jìn)行連接，不僅能對(duì)各設(shè)備各模塊進(jìn)行控制，而且能將設(shè)備的信息情況通過(guò)模擬量傳送到PLC，以便操作員對(duì)各設(shè)備情況的情況感知。若某些設(shè)備數(shù)據(jù)不正常，便立刻通過(guò)蜂鳴器、指示燈、人機(jī)界面進(jìn)行報(bào)警，且自動(dòng)關(guān)閉設(shè)備，防止造成產(chǎn)品損壞，和事故。大大提高了整套設(shè)備的控制性、可靠性、安全性。
三、巷道機(jī)器人的工作原理
巷道機(jī)器人共分為自動(dòng)模式和手動(dòng)模式兩種模式。
自動(dòng)模式：依靠傳感器和在籍（在籍：ST200內(nèi)的一個(gè)M點(diǎn)。機(jī)器人完成搬入動(dòng)作，M點(diǎn)置為。機(jī)器人完成搬出動(dòng)作M點(diǎn)復(fù)位）雙重條件，來(lái)判斷該儲(chǔ)存位置是否有貨物。若該位置沒(méi)有貨物，機(jī)器人執(zhí)行放貨物動(dòng)作。若該位置有貨物，ST200 PLC按照順序判斷下一個(gè)點(diǎn)位是否有貨物。
手動(dòng)模式：可由操作人員在HMI界面觀察在位置的傳感器信號(hào)和在籍，再來(lái)人為判斷是否命令機(jī)器人將貨物搬運(yùn)到該位置。
巷道機(jī)器人動(dòng)作原理：
巷道機(jī)器人動(dòng)作主要由三個(gè)伺服電機(jī)組成。所以，需要人工先確定三個(gè)伺服點(diǎn)位。第一個(gè)點(diǎn)是貨物儲(chǔ)存區(qū)位置的X軸，也就是儲(chǔ)存區(qū)的地點(diǎn)位置。第2點(diǎn)是儲(chǔ)存區(qū)位置的Y軸，也就是貨柜的高度。第3點(diǎn)是儲(chǔ)存區(qū)位置的Z軸，也就是貨物擺放的位置。
當(dāng)ST-200內(nèi)的程序判定該位置沒(méi)有貨物時(shí)，先驅(qū)動(dòng)X軸的伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)到儲(chǔ)存區(qū)位置。到達(dá)儲(chǔ)存區(qū)位置后.驅(qū)動(dòng)Y軸伺服電機(jī),當(dāng)伺服電機(jī)到達(dá)貨物柜高度時(shí).開(kāi)始驅(qū)動(dòng)Z軸,當(dāng)Z軸運(yùn)動(dòng)到貨物擺放位置.夾具打開(kāi),放下貨物.然后從原動(dòng)作一步步返回.
每個(gè)伺服電機(jī)都可在HIM設(shè)置速度，然后HIM寫(xiě)入到ST200.可根據(jù)客戶需求調(diào)整。
四、警報(bào)系統(tǒng)和權(quán)限系統(tǒng)
警報(bào)系統(tǒng)：
當(dāng)有人誤入巷道內(nèi)，便會(huì)被傳感器檢測(cè)到，機(jī)器人立刻通過(guò)蜂鳴器、指示燈、人機(jī)界面進(jìn)行報(bào)警，且自動(dòng)關(guān)閉機(jī)器人所有的動(dòng)作。大大提高人員安全。
當(dāng)機(jī)器人某一設(shè)備發(fā)生故障，機(jī)器人關(guān)閉所有的動(dòng)作并發(fā)出警報(bào)，防止機(jī)器人零件損壞。
當(dāng)貨物位置的傳感器和在籍不一致，機(jī)器人便不會(huì)向該位置動(dòng)作并發(fā)出警報(bào)，待人員現(xiàn)場(chǎng)判定后，機(jī)器人再進(jìn)行動(dòng)作。大大防止傳感器偶爾不靈敏。
權(quán)限系統(tǒng)：
通過(guò)程序?qū)ぬ?hào)密碼進(jìn)行權(quán)限登入，高級(jí)權(quán)限可對(duì)機(jī)器人點(diǎn)位、速度等參數(shù)進(jìn)行更改，低級(jí)權(quán)限只可發(fā)出動(dòng)作指令。沒(méi)有權(quán)限不能發(fā)出任何指令控制。大大降低了誤操和參數(shù)被失誤改。
五、控制系統(tǒng)的硬件配置
PLC硬件配置采用CPU224XP,外加16輸入擴(kuò)展模塊各三臺(tái)。設(shè)置了光纖傳感器傳感器，重要部分采用雙套不同型號(hào)傳感器，作為PLC的輸入信號(hào)。其輸出部分，其它均通過(guò)中間繼電器控制以減輕負(fù)荷，線圈部分均設(shè)有滅弧裝置。
六、結(jié)語(yǔ)
整個(gè)巷道機(jī)器人設(shè)備經(jīng)過(guò)近一年的使用證明：耐特PLC可編程控制器工作是可靠的，性能是優(yōu)良的，整個(gè)控制系統(tǒng)好用、易用；耐特ST-200PLC控制器是一種非常好用的控制設(shè)備，它工作可靠，成本低廉，性能優(yōu)異。用耐特ST-200PLC控制器可以制造出非常出色的控制系統(tǒng)。

圖片：plc巷道運(yùn)用.jpg

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